值得一提的是□▷-◁，这是业内鲜少的将腿式…★、轮式结构融于一体的产品▪◆■▪▼，也是国内首个基于自主地形感知▷▽…▷，通过实时步态规划与控制△▼◆●•，完成上下楼梯的四轮足机器人◁■。
让足式机器人真正走进产业▼…◆★，5个摄像头需要通过多传感器的融合…☆□◇=◁、处理▲…○◇◇，逐际动力创始人张巍博士接受了南山科技观察的独家专访•◇，希望该机器人能稳定实现全地形上从A到B点的移动◁▷。从而稳定高速通过全地形◁△•。基于此▽=•◇■。
5个摄像头还需要进行不同时刻的融合▷▪◁。能提升3-4倍▲■★■。四轮足机器人W1的移动效率更高★▽☆★●，机器人任何别的任务都不做的同等情况下▪•▷=，•-■★”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术★●◆☆■=、应用和市场最佳的交集点•■▲，据张巍透露○•▪，基于逐际动力自研的感知和运动控制算法▽☆，W1的主要应用场景为工业巡检○▼▲、物流配送=○△▼★▽、特种作业△•▼、科研教育等商用场景-◇△○○•。
四轮足机器人的一大核心能力就是移动★□◆◇，并且是全地形移动★▲◁☆。张巍认为○▽，基于这一逻辑-○=□，四轮足混合可能是四足机器人未来非常大的主导形态•◁…☆。不论轮式还是足式机器人-▪，其核心能力都是移动●-。
在对大量数据进行预处理★□▼……。就这款四足轮机器人的技术细节☆▼▲•☆◁、创新逻辑◆☆▲☆、应用场景等关键问题进行解读□◇●▲◆▷。张巍认为△▪，W1可以精确感知脚下和周围的地形▪◁-•，首先•◆，逐际动力W1将于今年第四季度开始接受预订○△◁★☆▲。正如张巍所言▷◇★▪▷•：◇■▲◇“通用足式机器人正处于技术爆发期★•=□-，W1并不是简单的轮足切换■•▲○●◁，
经过草地石板路时▪…◇●△○，W1能够快速调动腿部多关节协同响应▽▼★☆，适应交替出现的草地和石板路■▪◁•▷。
W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力△▷☆○，要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法○-●☆★。
综合来看•○□=，机器人就可以估计出脚下△◆●▲•、周围是什么样的地形•▲-=△，选择什么样的运动方式不会被绊倒○…★◇。张巍解释说■▼○，这本质上是对地形信息的识别●☆、处理=◁◆◁◇、融合▪●☆-=○，再去提取关键信息▪▪□•★▽，然后交给控制系统去完成规划和底层控制□☆◆▽▷。
四足机器人已经慢慢出现在工业巡检=•▪★、物流配送=▼▼▪、家庭教育○★•、娱乐等场景中□◇，但目前来看…•▪◇，其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期□▷○，工业场景中对四足机器人感知▽◆◁•、识别的精准度要求高◁□-▪，现有的机器人即使能爬楼★▽•=◆、翻跟头◆-★▽=▼，但仍面临不稳定的风险•▲○■。
在张巍看来★◁◆，目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点◆△，首先★◁…◁，机器人的感知能力缺失■☆▷，其次▪=，四足机器人的行动效率低▷•◇=△=、负载有限○●▲◁□、续航不长▼◆=■★。
基础研究与商业化的交集已经出现•…▲◆，对于单一时刻而言▲★○，高速▲-△…-◆、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求△•，例如实际应用中○△▼◆，达到毫秒级别的实时数据融合-☆•■▲◆，足式运动常应用于台阶等不平整路面□…■◆○△，◇☆▲-”张巍将这一产品线称为▷▷◆▼=“地面大疆■△”▼▽■◁★，▼☆▼△◁“四轮足机器人W1的运动能力是以前机器人完全没有的▽○△☆，目前▷■-，
这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器•◁=，主要包含头部2个▽□▽■●、左右腰上各1个=▼◇▪=•、尾部1个的摄像头▷…•▽=，这5个摄像头和其他传感器融合★★▼▪，可以和机器人本体的实时运动相结合▽●…•▪△，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形☆▼。
张巍谈道•▲●★▪△，对于四轮足式机器人而言▲■△◇▪，除攀岩□•▼、梅花桩▽◇▲▼◆、独木桥这些特定场景外◇△○•◇，剩下的场景其移动能力没有太多劣势◆◆。
这并没有统一的判断标准•○◁。其次•●★•●，机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关-○•▼△。并且对机器人的潜在落地至关重要◆◇□•。张巍告诉南山科技观察-=●，创造价值…☆★。
一般而言◆◆=◇■-，四足机器人都采用通用足式设计△••☆▲▼，但普遍面临移动速度低-▪▼▪•、协调性较差的问题=☆○。
在地面左右两侧不水平的单边桥场景下▼●☆▼▲●，W1也能灵活适应地形-○▼☆▪，降低一侧身体■▷▷•○，做到如履平地•▽▲▪▪=。
而是让机器人在同一时刻拥有足式越障和轮式移动能力•▲▪-▪▪。四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人…◇○★☆…，并不断扩大…◇▷。
为了让四足机器人的地面适应能力更强☆◁◆，逐际动力自研高性能关节麻将胡了2游戏入口▼▷◆▪▷=，将腿和轮子相结合▽▪●，发布了拥有纯轮式▷★、纯足式■◁、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1□▲▼■▷。其中▷■△，纯轮式指的是与汽车类似▲◇☆★，并且机器人的腿部结构△◇▷=、身体姿态☆○、高度均可调整-☆☆…；纯足式就是纯踏步○◁▽；轮足混合是机器人踏步时□…，轮子也在转动▽☆▷▽••。
轮式机器人只能在结构化道路中运动★•-▼，或者大规模工厂中构建的高效移动平台中运动▼◆●▷▪，但一般而言▪☆，以工业场景☆=-、物流配送为例-•☆，这些场景的地形▲★、路径大多都是为人类设计的◆▪□▷▪，相对比较复杂■◆-▽△◆，也没有办法全部为机器人改造•○•□▪…。
并且高速运动的过程中☆▪•=◆△，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度□☆◁○，以适应不同环境的作业需求•-☆◇。
因此▲☆□，从移动能力上来讲▽◇，机器人在70%的场景可以使用轮子-◁☆□=▼，剩余30%的场景里有将近90%的场景可以被四轮足机器人解决▲●，可能只有剩下一小部分需要四足机器人★…◁★□▲。
面对更为崎岖不平的碎石路◁◇○-○，W1能采用轮足混合运动的方式=▲，在保持机身稳定的情况下又能快速通过○▽•。
逐际动力的研发团队大概在40人左右▽△▪，他们具备地形感知■•、强化学习▽=◆•●、多刚体动力学▼☆、混杂动力学▪□■•▷、模型预测控制等领域的学术和研发经验△○▼，张巍透露说■■▷，他们前期在软件算法功能上积累了十余年时间▷•▲●，然后花了一年多的时间才把它做到相对不错○…。
他也坦言●▷，基于感知的运动控制算法也是他们研发过程中最难的◇□○■▲，他们采用软件定义硬件◁=•▲▲，要先完成软件功能◇▼□，然后和硬件结合等●-=▪□。最核心的难点在于让整个系统能实现更好的稳定控制★==，然后基于感知完成全地形移动•◇◁◇。
此外•●◆，W1对地形的感知精度在厘米级--▼=■，远高于无人车对周边环境的感知要求▽○=▪▽。他补充说麻将胡了2游戏入口…▲◇▽●，无人车要感知车相对于周围障碍物的情况●•■▽★，一般定位精度在10-20厘米•▪▪，让车不要撞到障碍物就足够了▼◇•••◇，而足式机器人不同▲▲▷◆▽▼，其目标是能准确踩到地面▽▷☆=，因此精度要求更高○▲•。
操作能力指的就是机器人在移动过程中去递送物体■…、识别侦查等★=，需要具体应用场景来定义○●◁▷◁。W1的负载达到15公斤▲■◆…◆▽，娱乐型…▪◆▽、教育型的机器人体积较小□□□••▲，不需要扛东西○…▪○，价格也相对便宜▽◆•▲•。功能型的机器人需要代替人类完成任务★◁▼▽▪，需要15公斤以上的负载能力▼…□○•-。张巍谈道△=，他们的机器人是能完成任务前提下▷□▪，相对小且较为灵巧的★○○○○。
搭载感知控制算法的四轮足机器人出现▼◆●，不仅让四足机器人的移动效率进一步提升▼▷•，还大幅提高了对多种地形的适应能力▲=，同时增强了感知的准确度▪•□▲-…，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能◁▷••。
在物理形态方面=•，W1采用四轮足混合运动形式••●■☆，能提升移动效率◁▽◇•。张巍谈道…△□■■□，事实上•■★◁▽，机器人的整个巡检路线%的台阶地形◆★…★▲，大部分都为平地…■。同时•○▪，高效率□▪、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题◆▲。
面对楼梯场景=☆▪★◆，W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯○□•。
南山科技观察9月25日报道◁■，今日▼▪=■★…，深圳通用足式机器人公司逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1▲◁☆☆▪。
